拾球小车
简介
这个机器人的任务是找到红球并抓住它。你可以在小车出发地点的附件放置一红一蓝两个小球，这个机器人就会试着找到红球并抓起它。拾球小车使用了超声波传感器定位最近的小球，然后使用光传感器分辨出红球。如果首先找的是蓝球，小车会推开它，之后继续找红球。
搭建难度：
；编程难度 ：
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搭建
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首先需要搭建基础小车。
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如下图所示，连接线必须从马达上方穿出。
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如下图所示连接剩下的线缆，注意不要缠绕或阻挡小车的运动：
- 光线传感器：短线缆（20cm），端口3
- 超声波传感器：中线缆（35cm），端口4
- 抓取马达：中线缆（35cm），端口A
编程
这个程序控制小车进行如下动作：
- 原地回转，使用超声波传感器找到最近的小球。
- 向最近的球运动并抓住它。
- 使用光线传感器判断是红球还是蓝球。
- 如果是蓝球，则将它推开，回到出发位置，继续步骤1
- 如果找到的是红球，则停止。
使用
拾球小车在硬地板上运动得最精确，但是球就会在地板上乱滚，所以最好在薄地毯上进行实验，在厚地毯上小车会走得不精确。你也可以把球放在小橡皮筋上使它不乱滚，这样在硬地板上也可以进行测试了。
- 首先将拾球小车放在在场地中央，如果它看到看到墙或其他物体，就会不知所措并试图去抓它们。
- 在小车附近只放置红球，或两个红球，或两个蓝球，距离小车最好不要超过60cm，越近小车工作得越好。
- 最难也是最有趣的情况是使用两个球，蓝球距小车更近。在这种情况下，小车会首先向蓝球运动，然后弹开它，接着去找红球。
原文地址：http://www.nxtprograms.com/ball_hunter/steps.html。
发布时间：2013/11/12 上午8:46:56 阅读次数：7072
